Wilfried Staufenbiel wurde 1948 in Wurzen, Sachsen, geboren. Von 1967 bis 1972 studierte er Violoncello an der Hochschule für Musik Leipzig, nach einer unfallbedingten Unterbrechung 1975 bis 1980 Gesang bei Gerhard Eisenmann an der Hochschule für Musik "Hanns Eisler" in Berlin. Unmittelbar nach Abschluss seines Studiums trat er dem Rundfunkchor Berlin bei, dem er 34 Jahre angehörte. 1981 erhielt er einen Lehrauftrag für das Fach Gesang an der Hochschule für Musik "Hanns Eisler", den er bis 1999 innehatte.

An der Hochschule kam er mit der Musik es Mittelalters in Berührung, der er sich fortan mit Leidenschaft widmet. Staufenbiel bildete sich in Workshops der Innsbrucker Festwochen für alte Musik und an der Schola Cantorum Basiliensis bei René Jacobs (Gesang) und Dominique Vellard in der Aufführungspraxis Alter und Früher Musik fort, musizierte mit Montserrat Figueras und Jordi Savall und gibt sein Wissen und seine Erfahrung seither in regelmäßigen Workshops weiter. Seit 1980 gehört er musica mensurata, einem der Pionier-Ensembles für Frühe Musik in der DDR, an. 1995 gründete er das Ensemble Bicinium, das sich in wechselnder Besetzung der streng polyphonen Zweistimmigkeit des Spätmittelalters und der Renaissance widmet, aber auch eigene Kompositionen zur Aufführung bringt. Neben dem Cello spielt Staufenbiel Gambe, Drehleier und Fidel, beschäftigte sich mit arabischen und afrikanischem Trommelspiel und mit der Rekonstruktion mittelalterlicher Instrumente.

Ein weiteres Feld seiner weitgespannten musikalischen Interessen erstreckt sich auf den Jazz. Seit 1976 tritt Staufenbiel als Cellist und Sänger gemeinsam mit zunächst Manfred Schulze (Baritonsaxophon/Klarinette), später Uli Weber (Trompete) und Hermann Keller (Klavier) im Berliner Improvisations-Trio auf, unter anderem im Februar 2004 beim Jubiläumsfest der roc berlin im Berliner Konzerthaus. Daneben sind Hansgünther Wauer (Orgel) und Warnfried Altmann (Saxophon) feste Musizierpartner im Zwischenbereich zwischen komponierter und improvisierter Musik.

Staufenbiel gastiert als Solist wie als Ensemblemusiker mit renommierten internationalen Alte-Musik-Ensembles wie auch mit Musikern der improvisierenden und der New Jazz-Szene in vielen Ländern Europas. Im Oktober 2004 eröffnete er die Kammermusik Podium-Reihe des Rundfunkchores Berlin mit einem Programm französischer, italienischer und deutscher Barock-Kantaten. Beim Gastspiel des Rundfunkchores in Tokio sang und spielte er im November 2004 die Partie des 2. Gefangenen in Nikolaus Lehnhoffs Inszenierung des Fidelio unter Sir Simon Rattle.

Seit Oktober 2004 leitet er den gemischten Chor Strausberg und im April 2005 gründete er den Galeriechor Schönow. Seit 2014 ist er außerdem Chorleiter des Mahrzahner Kammerchors.

Wenn es seine Zeit noch zulässt, schreibt er (u.a. "Wilfried Staufenbiel 55 Texte"; "LebensSplitter") oder photographiert (Ausstellungen: 2001 "New York zwischen Poesie und Realität"; 2005 "Ich sehe Rot – Struktur wird Farbe, Farbe ist Struktur").

Daneben betreibt Wilfried Staufenbiel die Galerie im Hühnerstall in Schönow, wo man Ausstellungen, Konzerte, Lesungen, Theater, Kinder-Singwochenende, Begegnungen der Kulturen und mehr erleben kann. Seine Arbeit ist in zahlreichen Rundfunk-, Schallplatten-, Fernsehaufnahmen und Porträts dokumentiert.